本文记录Fast DDS在国产芯片及国产系统下的编译，具体情况每个环境有个别差异，酌情参考，另外本文直接在目标机器编译，不涉及交叉编译。
Fast DDS 是 eProsima 开发的一个高性能、实时的通信中间件，基于 Data Distribution Service (DDS) 标准。它是一种发布/订阅的架构，广泛用于需要高效率、低延迟通讯的系统中，如机器人、自动驾驶、工业自动化以及物联网。
环境如下：
芯片： Phytium,D2000/8 E8C
架构： aarch64
CPU 运行模式： 32-bit, 64-bit
OS版本： Linux kylin-pc 5.4.18-110-generic
涉及到的第三方库版本如下：asio-1.30.2、Fast-CDR-2.2.5、tinyxml2-v10.0.0、foonathan_memory_vendor-v1.3.1
以及Fast-DDS-2.10.5
第三方库准备
Fast_CDR
Fast_CDR是做idl序列化和反序列化的核心库，他不依赖任何库。
github下载源码，建议下载Fast-CDR-2.2.5的tag分支。
#源码路径
mkdir build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/data/DDSDEV/thirdparty/Fast_CDR
make -j8
make installTinyXML2
github下载源码，建议下载 tinyxml2-v10.0.0 的tag分支。
#源码路径
mkdir build
cmake .. -DCMAKE_CXX_FLAGS="-fPIC" -DCMAKE_C_FLAGS="-fPIC" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/data/DDSDEV/thirdparty/Fast_CDR
make -j8
make install这里需要注意的是，需要加上-DCMAKE_CXX_FLAGS="-fPIC" -DCMAKE_C_FLAGS="-fPIC"，主要目的是为了编译生成使用 -fPIC 编译的静态库（libtinyxml2.a），如果未使用该标志位，则链接到生成共享对象（.so）的过程会产生错误。
在 Linux 系统上，用于创建共享库的所有对象文件通常需要使用 -fPIC（Position Independent Code）编译。
如果不用，则编译Fast-DDS时会报错：
/usr/bin/ld: /data/DDSDEV/thirdparty/tinyxml2/lib/libtinyxml2.a(tinyxml2.cpp.o): relocation R_AARCH64_ADR_PREL_PG_HI21 against symbol `__stack_chk_guard@@GLIBC_2.17' which may bind externally can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: /data/DDSDEV/thirdparty/tinyxml2/lib/libtinyxml2.a(tinyxml2.cpp.o)(.text+0x4a8): unresolvable R_AARCH64_ADR_PREL_PG_HI21 relocation against symbol `__stack_chk_guard@@GLIBC_2.17'
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [src/cpp/CMakeFiles/fastdds.dir/build.make:3656：src/cpp/libfastdds.so.3.1.0] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1158：src/cpp/CMakeFiles/fastdds.dir/all] 错误 2当然，也可以使用动态库：
-DTINYXML2_LIBRARY=/data/DDSDEV/thirdparty/tinyxml2/lib/libtinyxml2.soAsio
Asio是一个跨平台的C++库，用于网络和底层I/O编程。Asio库不用编译，直接下载源码，建议下载 asio-1.30.2 的tag分支。
代码下载后解压到/data/DDSDEV/thirdparty下备用。
Foonathan_memory
github下载源码，建议下载 foonathan_memory_vendor-v1.3.1 tag分支。
#源码路径
mkdir build
#关闭所有主功能外的功能
cmake .. -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TOOLS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/data/DDSDEV/thirdparty/Foonathan_memory
make -j8
make installfastrtps（Fast-DDSs）编译安装
cmake -DTHIRDPARTY=ON -DCOMPILE_TOOLS=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH=/data/DDSDEV/thirdparty/Fast_CDR -DCMAKE_MODULE_PATH=/data/DDSDEV/thirdparty/Fast_CDR/lib/cmake -DAsio_INCLUDE_DIR=/data/DDSDEV/thirdparty/asio-1.30.2/include -DTINYXML2_INCLUDE_DIR=/data/DDSDEV/thirdparty/tinyxml2/include -DTINYXML2_LIBRARY=/data/DDSDEV/thirdparty/tinyxml2/lib/libtinyxml2.a -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/data/DDSDEV/thirdparty/Fast-DDS ..注意里面的大小写，尤其是Asio，不是ASIO。
编译完成后用自带的demo测试：
cd /data/DDSDEV/Fast-DDS-2.10.5/examples/cpp/hello_world
mkdir build && cd build
make -j8
./hello_world publisher另起一终端：
./hello_world subscriber即可看到收发关系。